Penelopa je poznata kao primjer bračne ljubavi i vjernosti. Udala se iz ljubavi za Odiseja, a otac Ikarije joj je kao miraz poklonio dio svog kraljevstva: Itaku sa susjednim otocima. Njihova je bračna sreća bila kratkotrajna. Nakon rođenja sina Telemaha, Odisej je otišao u rat s Trojancima. Taj je rat potrajao čak deset godina, a isto je toliko trebalo Odiseju da se vrati kući. Tijekom tih dvadeset godina Penelopa je čvrsto vjerovala u Odisejev povratak te nije sumnjala u njega niti kad je čula vijest o njegovoj smrti. Želeći preuzeti Odisejevo kraljevstvo mnogi muškarci su je poticali na ponovnu ženidbu.
S vremenom ju je čak stotinu i osam muškaraca nagovaralo da izabere jednog od njih. Pod njihovim je pritiscima Penelopa izjavila da će se udati kad otka Odisejevom ocu Laertu pogrebnu košulju. Tako je nastojala dobiti na vremenu vjerujući u Odisejev povratak. Ono što je danju otkala, Penelopa bi noću isparala. Nakon tri godine takve prevare, netko ju je od sluga izdao. Prosci su je prisilili da završi tkanje košulje i ponovo je potaknuli na odabiranje budućeg muža. Svakodnevno su dolazili u Odisejevu palaču gdje su jeli, pili i zabavljali se. Na Telemahov pokušaj njihova rastjerivanja, prosci su zaprijetili da će ga pogubiti. U međuvremenu je Telemah saznao da je njegov otac živ te se sastao s njim u kolibi pastira Eumeja.
Njih su trojica smislila lukav plan Odisejevog povratka. Njega je božica Atena pretvorila u prosjaka te je Odisej došao u svoju palaču pod izgovorom da skuplja milostinju. Prosci su ga vrijeđali i tukli, no, iako ga Penelopa nije prepoznala, ponudila mu je gostoprimstvo. Stara ga je dadilja prilikom pranja nogu prepoznala po ožiljku na nozi, ali joj je Odisej rekao da ga ne oda. Idući je dan Penelopa proscima obećala da će oženiti onoga tko strijelom prostrijeli iz Odisejevog teškog luka ušice dvanaest sjekira u jednom nizu. Prosci su pokušali odapeti strijelu iz luka, ali je svaki doživio neuspjeh. Tada je Odisej molio da i on proba nategnuti luk. Usprkos izrugivanju prosaca, Penelopa mu je dala dopuštenje.
Odisej je napeo luk i od prvog pokušaja poslao strijelu kroz ušice svih sjekira. Potom je skinuo prosjačku odjeću i redom ustrijelio zaprepaštene prosce. Od tada je Penelopa sretno živjela s Odisejem sve do njegove smrti.